pozdravi stanovnici naše stranice!
Ovaj put AlexGyver, autor istoimenog YouTube kanala, o odmoru, koji, usput, baš i ne volimo, odlučio ponoviti Projekt Adafruit - bioničko oko koje se ubacuje u čaše plinskog zavarivača.
Sa stajališta koda, ovaj završeni projekt apsolutno nije zanimljiv, autora je zanimao mehanizam, naime, njegov koordinatni sustav.
Vratit ćemo se na to, ali malo kasnije, ali prvo, sakupimo svu mehaniku i povežemo sve elektronički komponente.
Za ponavljanje ovog projekta trebat će vam:
1) Naočale s plinskim zavarivačem. Možete koristiti i metalne i plastične.
Plastika se sigurno uklapa više, ali naravno, ne može se pohvaliti s kvalitetom. Konkretno, u ovom slučaju, napravljene od plastike, stranice su doslovno odmah otpale i autor ih je morao zalijepiti.
Takve se naočale mogu kupiti u trgovini koja prodaje alate ili građevinski materijal. Autor ih je kupio u trgovini All Instruments.
2) Zatim su nam potrebne ove ispisane poruke 3D pisač rezervnih dijelova.
Autor je elemente ispisao bijelom PLA plastikom na novom 32-bitnom letećem medvjeđu 3D duhovu. datoteka sadrži sva 3 modela odjednom. Ispis je potreban s nosačima.
3) Sljedeća komponenta potrebna za naš poseban projekt Halloween je platforma Arduino Nano modeli.
4) Također je potrebno litij-ionska baterija:
5) Pojačava pretvarač DC-DC (do 5V);
6) prekidač:
7) Mikro servo, ali ne standardnih 9 grama, ali još manje:
Dakle, s potrebnim komponentama, nekako skuženo, prelazimo na sastavljanje uređaja. Prvo moramo pogone montirati na sljedeći način:
Evo razumljivije slike:
Uklanjamo naljepnicu, a uz pomoć super ljepila povezujemo cijelu ovu stvar.
Usput, čini se da su se kineski servo-uređaji malo razlikovali od Adafruth-ovih te ih trebate ovako zalijepiti, uz malo pomaka:
Uši se moraju ukloniti, one će se miješati.
Zatim na donji pogon zakačimo klackalicu i okrećemo osovinu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu.
Umetnite servo u prethodno otisnuto 3D pisač prazan (oko).
Ispružamo pogon do samog ruba i umetnemo izlazno vratilo u otvor unutar oka.
Dugi kompletni vijak treba malo skratiti. To se može učiniti pomoću šipki.
Zatim pomoću skraćenog vijka popravljamo unutarnji pogon.
Ako imate servo ispitivač, možete provjeriti operativnost rezultirajućeg mehanizma.
Zatim pričvrstimo drugi dio oka na osovinu drugog pogona i također ga pričvrstimo.
Uvjereni smo u cjelokupni učinak (treba raditi zajedno).
Autor je posebno za ovaj projekt napisao jednostavan kod koji glatko zakreće pogone nasumičnim kutom. Ali središte oka bilo je pomalo pristrano, pa nalazimo stvarni centar i nacrtamo zjenicu.
Pa, budući da je ovo praznični projekt, a praznik je sasvim specifičan, onda učinimo to malo strašnijim.
Zatim umetnite dobiveni dio u čaše.
Ako nije umetnut, potrebno je malo prešarati.
Zatim sve sastavimo.
Zatim povezujemo sve komponente prema sljedećoj shemi:
Sve je spremno, ali sada se svaka vožnja samo uzdiže do slučajnog kuta i u principu to možete ostaviti tako.
Ali sjećate se da je na početku članka spomenuto o mehanizmu i koordinatnom sustavu? Dakle, mehanizam se okreće duž dvije osi, ali ne i duž onih duž kojih se ljudsko oko rotira. Naš je cilj da se takav mehanizam ponaša točno kao ljudsko oko. To se na prvi pogled čini nemogućim, ali možete pokušati uskladiti njegov koordinatni sustav tako da zjenicu možete staviti u bilo koji željeni položaj.
Dakle, imamo dva kuta, označavamo ih s X i Y.
Y je mali kut oka, a X je kut rotacije oka za 180 stupnjeva.
Za postizanje svih mogućih položaja potrebno je kontrolirati oba kuta, a tu je i specifičnost. Krenimo od najjednostavnijeg - kružnog gibanja s maksimalnim polumjerom.
Ali to nije tako jednostavno kao što se činilo. Stoga je prvo što je autor učinio bio polarni koordinatni sustav u kojem možete postaviti kut rotacije oka i polumjera, to jest uklanjanje zjenice iz središnje točke 00.
U gornjem polukrugu radimo od pola kuta Y do njegove maksimalne vrijednosti, a u donjem - od minimalnog do pola. Sada se pokret oka može programirati na zanimljiviji način. Sami pokreti su nasumični, ali već po obodu.
Sad lemimo svu elektroniku, sve je kao na dijagramu:
Pokušaj ga uključiti.
Indikacija je. Sada to cijelu stvar skrivamo u nekoj vrsti zgrade (u ovom slučaju autor je koristio kutiju za potvrdu).
Sve su naše cyber oči spremne. Evo takve šale.
Ali nastavimo s teoretskim istraživanjima i prevedimo polarni koordinatni sustav u kartezijanski jezik, kasnije ću shvatiti zašto.
Ovdje je sve jednostavno, u tome će nam pomoći funkcija atan2 koja vraća kut u radijanima iz –P u P, a funkcija hipota koja će izračunati duljinu hipotenuze u iste dvije koordinate, a hipotenuza je polumjer za našu prethodnu funkciju.
Na tako jednostavan način naš eksperimentalni subjekt sada može usmjeriti pogled točno tamo gdje trebamo (gore, dolje, desno, lijevo).
Pa zašto je to potrebno? Ovo je neophodno za dodavanje žiroskopuz pomoć kojih će se oko okrenuti u istom smjeru kao i glava, što će vjerojatno izgledati prilično smiješno. Zapravo, projekt je dodan žiroskop mpu6050, to izgleda na dijagramu:
Promijenite kôd, provjerite jesu li očitavanja iz žiroskopa usmjerena na oko. Kroz filter prirodno.
Što ćemo na kraju dobiti? Oko malo zaostaje za okretanjem glave, stvarajući tako efekt da skreće desno i gleda vas. Kao rezultat, evo jednog malog matematičkog projekta.
umetanje OVDJE, Hvala na pažnji. Vidimo se uskoro!
Video zapis autora: