Još me zanima tema kombiniranja Težak i Lego Technic. I danas ću podijeliti upute za izradu vozila na četiri kotača. Nazvao sam ga Mars roverom zbog svog neobičnog oblika. Osnova će biti uzeta u uputstvu za montažu Lego Technic 42029, a zatim let moje mašte. Za kontrolu koristit ćemo Bluetooth modul povezan s android uređajem ili računalom.
Trebat će nam:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- L9110S vozač motora
- 1 servo pogon SG-90
- Bluetooth modul HC-05 ili sličan
- USB-UART za arduino firmware
- Motorni mjenjač 6v 1: 150 100 o / min
- 2 LED
- 2 otpornika 150 ohma
- Kondenzator 10v 1000uF
- 2 jednoredna češlja PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 2 Li-ion 18650 baterije
- Priključak tata-mama dva pina na žicu
- Homutik
- Žice različitih boja
- lemljenje
- Rosin
- lemljenje željeza
- Vijake 3x20, matice i podloške za njih
- Vijci 3x40
- Vijci 3x60
- Službeni ili samo oštar nož
Korak 1 Priprema mehaničkog dijela.
Za naš model potreban je 6v 1: 150 100 o / min motor zupčanika, a pokreće stražnju osovinu. Možete eksperimentirati i isprobati drugi prijenosni omjer. Po 100 okretaja po mom mišljenju je optimalno. Upravljani motor nije predviđen za spajanje na Lego dijelove. Stoga ga treba malo preurediti. Oštar ili činovnički nož mora biti oblikovan poput križa na izlaznim osovinama prijenosnika. Križ mora biti iste veličine kao i obična Lego križna os.
Za rotaciju kotača koristit ćemo servo SG-90. Također nije predviđeno za spajanje na Lego dijelove. Da biste je fiksirali na našem modelu, potrebno je pažljivo izbušiti, kako se ne bi dotakli unutarnji dijelovi servo-kanala, prolazni otvor s promjerom od 3,2 mm ili ga jednostavno izrezati tiskanim nožem. U ovu ćemo rupu umetnuti vijak za spajanje s Legom. I također odrežite izbočene dijelove ("krila" za ugradnju):
Na servo vratilo stavljamo polugu s vijčanim dijelom lego:
Korak 2 Montaža
Za sastavljanje kućišta potrebna nam je upute Lego 42029. Može se lako preuzeti sa službene web stranice.
Morate preuzeti i prvi i drugi dio.
Dno stražnje osovine sastavljeno je prema uputama Lego 42029, dio 1, počevši od 3 stranice do 8. Dodajte malo da pričvrstite opruge:
Na presvučenu osovinu reduktora stavljamo Lego spojnu čahuru. Sam mjenjač je pričvršćen vijkom 3x60 mm kao što je prikazano na fotografiji:
Prolazimo naprijed. Sastavljamo prednji dio ovjesa prema uputama Lego 42029, dio 1, sa stranice 21 do 23. Trapez preuzimamo iz drugog dijela Lego uputstava sa stranice 6 do 11. Dodajte detalje sprijeda kao što je prikazano na fotografiji:
Prednji branik gradimo kao što je prikazano na fotografiji:
Popravimo servo pogon približno na sredini stroja i povežemo ga s osovinom sa zupčanikom koji okreće kotače:
Oba dijela povezujemo zajedno. Odozgo bi sve trebalo izgledati ovako:
Kabina mora biti sastavljena od fotografija:
Dodajte LED kao prednja svjetla:
Kabinu smo postavili na vrh prednje osovine. Skupljamo branik sa stražnje strane i popravljamo ploču:
Ostaje sastaviti srednju platformu, također sa fotografije:
Stavite ga na mjesto:
Ovim se završava montaža slučaja.
Korak 3 Električar.
Za napajanje motora i Bluetooth modula koristit ćemo dvije Li-ion 18650 baterije koje su paralelno lemljene. Također, radi jednostavnijeg povezivanja, vrijedno je lemiti konektor na njih:
Za napajanje Arduina najlakše je koristiti zasebno napajanje, na primjer, vijencu od 9 volti. Ako ne želite tamo gurnuti bateriju, možete Arduino napajati iz istih akumulatora, ali istodobno umetnite induktor 68µH u razmak pozitivnog Arduinovog kabela za napajanje i također spojite 10v 1000uF kondenzator na isti kabel napajanja. Spojite upravljačku žicu servo-osovine na kontakt 2, a pogonitelj motora na pin 5 i 6:
Možete spojiti i prednja svjetla. Da bismo to učinili, kroz otpornike spajamo anode dviju LED na 4-polni Arduino, katode na GND. Otpori su odabrani za LED koji se koriste.
Sva sastavljena električna energija ne zauzima puno prostora:
Postavljamo ga u stražnji dio "rovera", ispod velike ploče:
Korak 4 Priprema programskog okruženja.
Arduino IDE koristit ćemo za pisanje skice. Verzija ne smije biti manja od 1,8. Preuzmite sa službene stranice.
Zatim dodajte biblioteke u Arduino IDE. Ovaj projekt koristi dvije knjižnice Servo.h (za kontrolu servo pogona) i SoftwareSerial.h (za komunikaciju s Bluetooth modulom):
Trebate ih preuzeti i instalirati. To možete učiniti otpakiranjem arhive i premještanjem svih datoteka u mapu "biblioteke" koja se nalazi u mapi s instaliranim Arduino IDE. Ili možete koristiti neki drugi način - bez otpakiranja preuzetih arhiva odaberite izbornik Sketch - Connect Library u Arduino IDE-u. Na vrhu padajućeg popisa odaberite stavku "Dodaj. Zip knjižnicu". I navedite lokaciju preuzetih arhiva. Nakon instaliranja knjižnica, ponovno pokrenite Arduino IDE.
Korak 5 Konfigurirajte Bluetooth modul.
Do sada najčešći Bluetooth moduli su HC-05 i HC-06. Njih ima u izobilju i u kineskim internetskim trgovinama i među ruskim uvoznicima. HC-05 može raditi i u glavnom i u slave režimu. HC-06 je samo podređeni uređaj. Drugim riječima, HC-06 ne može otkriti uparen uređaj i uspostaviti komunikaciju s njim, on može biti samo rob.
U pravilu se moduli prodaju kao dvije ploče spojene zajedno. Manji je tvornički modul, koji se široko koristi u raznim elektronički uređaji. Veliki - posebna ploča za uradi sam. Izgleda kao manja ploča s čipom BC417:
I tako sami DIY moduli HC-05 i HC-06:
Možete koristiti bilo koji modul koji želite. Modul bez ploče košta manje, ali tada ćete se morati pobrinuti za 3.3 V napajanje za modul i mučiti se lemljenjem žica za modul. Odabrao sam optimalni, po mom mišljenju, omjer cijene i funkcionalnosti HC-05. Svaki put kad je instaliran firmver, Bluetooth modul iz Arduino-a, po mom mišljenju, je nezgodno, tako da ćemo softverski port koristiti za komunikaciju. To je moguće zahvaljujući knjižnici SoftwareSerial.
Povezujemo na sljedeći način:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Za ispravan rad modul mora biti konfiguriran. Postavljanje se vrši unosom AT naredbi u prozoru terminala. Konfigurirat ću HC-05 modul. Ako imate drugu postavku, mogu biti i različite. Da biste povezali računalo i Bluetooth modul, morate ispuniti sljedeću skicu u Arduinu. U isto vrijeme, Arduino će djelovati kao poveznica između Bluetooth modula i računala:
Nakon što ispunite skicu, otvorite prozor terminala, postavite brzinu na 9600 i unesite sljedeće naredbe:
"AT" (bez navodnika) trebao bi stići odgovor "u redu" (znači da je sve ispravno povezano i modul radi)
„AT + BAUD96000“ (bez navodnika) trebao bi doći odgovor „OK9600“.
Ako imate pravi odgovor, prijeđite na sljedeći korak.
Korak 5 Ispunite skicu u Arduinu.
Sljedeći je korak preuzimanje i prijenos sljedeće Arcuino skice:
Korak 6: Postavite telefon.
Za Android telefon moramo instalirati program upravljanja robotima putem Bluetooth-a. Postoji mnogo, razlikuju se po izgledu i funkcionalnosti. Trebate unijeti "Bluetooth Arduino" u Google play i odabrati onu koja vam se sviđa. Preporučujem BT Controller. Besplatno je, a postoji dovoljno funkcionalnosti za kontrolu našeg stroja. Preuzmite i instalirajte na bilo koji Android uređaj. Zatim, kroz postavke Android uređaja, morate uspostaviti vezu s našim modulom. Lozinka za vezu je "1234" ili "0000". Zatim konfigurirajte program za odgovarajuće naredbe. Popis je u nastavku.
Korak 7 Konfiguriranje sustava Windows (ako je potrebno)
Za one koji vole koristiti stolno računalo, prijenosno računalo ili uređaj sa sustavom Windows, postoji program koji vam omogućuje slanje naredbi putem Bluetooth kanala. Da biste to učinili, ovaj uređaj mora imati Bluetooth. Uspostavljamo komunikaciju s našim modulom kroz alate za upravljanje uređajima. Lozinka za povezivanje je ista "1234" ili "0000". Možete koristiti terminal za slanje naredbi. Bilo koji zgodan za vas. Napisavši firmver, kontrola se vrši pomoću sljedećih tipki (po timovima):
W - naprijed
S - leđa
A - lijevo
D - u pravu
F - stani
G - volan
K - prednja svjetla
L - isključeno prednje svjetlo
Korištenje terminala za kontrolu nije baš zgodno. Stoga preporučujem Z-Controller. U programu morate odabrati port (com port kroz koji se spaja) i konfigurirati tipke za odgovarajuće naredbe. Postavite neaktivno i intuitivno. Objavljujem sam program i postavke za naš "rover":
