Upravljamo „Čarobnim ekranom“ upravljačkom palicom

#include
#if (ARDUINO & gt; = 100)
#include
#else
#include
// # definiraj Wire.write (x) Wire.send (x)
// # definiraj Wire.read () Wire.receive ()
#endif
statički uint8_t nunchuck_buf [6]; // niz za pohranu podataka o nunchucku,
// Koristi igle za priključak C (analogni in) kao snagu i tlo za Nunchuck
statički void nunchuck_setpowerpins () {
#define pwrpin PORTC3
#define gndpin PORTC2
 DDRC | = _BV (pwrpin) | _BV (gndpin);
 PORTC & = ~ _BV (gndpin);
 PORTC | = _BV (pwrpin);
 kašnjenje (100); // čekati da se stvari stabiliziraju
}
// inicijalizirati I2C sustav, pridružiti se I2C magistrali,
// i reci nunchucku s kojim razgovaramo
static void nunchuck_init () {
 Wire.begin (); // pridruži se i2c busu kao masteru
 Wire.beginTransmission (0x52); // prenijeti na uređaj 0x52
#if (ARDUINO & gt; = 100)
 Wire.write ((uint8_t) 0x40); // šalje memorijsku adresu
 Wire.write ((uint8_t) 0x00); // šalje poslano nulu.
#else
 Wire.send ((uint8_t) 0x40); // šalje memorijsku adresu
 Wire.send ((uint8_t) 0x00); // šalje poslano nulu.
#endif
 Wire.endTransmission (); // zaustaviti prijenos
}
// Pošaljite nunchuck zahtjev za podacima
// bio je "send_zero ()"
static void nunchuck_send_request () {
 Wire.beginTransmission (0x52); // prenijeti na uređaj 0x52
#if (ARDUINO & gt; = 100)
 Wire.write ((uint8_t) 0x00); // šalje jedan bajt
#else
 Wire.send ((uint8_t) 0x00); // šalje jedan bajt
#endif
 Wire.endTransmission (); // zaustaviti prijenos
}
// Kodirajte podatke da bi se oblikovao najveći oblik pokretača osim wiimotea
// potreban je samo ako koristite jednog od redovnih upravljačkih programa za wiimote
statički char nunchuk_decode_byte (char x) {
 x = (x ^ 0x17) + 0x17;
 vratiti x;
}
// primanje podataka natrag od nunchucka,
// vraća 1 na uspješno čitanje. vraća 0 na neuspjeh
static int nunchuck_get_data () {
 int cnt = 0;
 Wire.requestFrom (0x52, 6); // zatražite podatke iz nunchucka
 dok (Wire.available ()) {
   // primiti bajt kao cijeli broj
#if (ARDUINO & gt; = 100)
   nunchuck_buf [cnt] = nunchuk_decode_byte (Wire.read ());
#else
   nunchuck_buf [cnt] = nunchuk_decode_byte (Wire.receive ());
#endif
   cnt ++;
 }
 nunchuck_send_request (); // poslati zahtjev za naredni teret podataka
 // Ako smo primili 6 bajtova, idite ih ispisati
 ako je (cnt>> 5) {
   povratak 1; // uspjeh
 }
 vratiti 0; // neuspjeh
}
// Ispis ulaznih podataka koje smo dobili
// podaci accel dugački su 10 bita
// pa čitamo 8 bita, a zatim moramo dodati
// na zadnja 2 bita. Zato i ja
// pomnoži ih sa 2 * 2
static void nunchuck_print_data () {
 statički int i = 0;
 int joy_x_axis = nunchuck_buf [0];
 int joy_y_axis = nunchuck_buf [1];
 int accel_x_axis = nunchuck_buf [2]; // * 2 * 2;
 int accel_y_axis = nunchuck_buf [3]; // * 2 * 2;
 int accel_z_axis = nunchuck_buf [4]; // * 2 * 2;
 int z_button = 0;
 int c_button = 0;
 // byte nunchuck_buf [5] sadrži bite za gumbe z i c
 // sadrži i najmanje značajne bite za podatke akcelerometra
 // tako da moramo provjeriti svaki zalogaj bajta [5]
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 0) i 1)
   z_button = 1;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 1) & 1)
   c_button = 1;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 2) i 1)
   accel_x_axis + = 1;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 3) i 1)
   accel_x_axis + = 2;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 4) i 1)
   accel_y_axis + = 1;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 5) i 1)
   accel_y_axis + = 2;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 6) i 1)
   accel_z_axis + = 1;
 ako ((nunchuck_buf [5] & gt; 7) i 1)
   accel_z_axis + = 2;
 Serijski otisak (i, DEC);
 Serijski.print ("\ t");
 Serijski.print ("radost:");
 Serijski.print (joy_x_axis, DEC);
 Serijski.print (",");
 Serijski.print (joy_y_axis, DEC);
 Serijski.print ("\ t");
 Serial.print ("acc:");
 Serijski.print (accel_x_axis, DEC);
 Serijski.print (",");
 Serijski.print (accel_y_axis, DEC);
 Serijski.print (",");
 Serijski.print (accel_z_axis, DEC);
 Serijski.print ("\ t");
 Serial.print ("ali:");
 Serijski ispis (z_button, DEC);
 Serijski.print (",");
 Serijski ispis (c_button, DEC);
 Serijski.print ("\ r \ n"); // novi redak
 i ++;
}
// vraća stanje zbutton: 1 = pritisnut, 0 = nije pritisnut
static int nunchuck_zbutton () {
 povratak ((nunchuck_buf [5] & gt; 0) & 1)? 0: 1; // vudu
}
// vraća stanje zbutton: 1 = pritisnut, 0 = nije pritisnut
static int nunchuck_cbutton () {
 povratak ((nunchuck_buf [5] & gt; 1) & 1)? 0: 1; // vudu
}
// vraća vrijednost upravljačke palice x-osi
statički int nunchuck_joyx () {
 return nunchuck_buf [0];
}
// vraća vrijednost upravljačke palice y-osi
static int nunchuck_joyy () {
 return nunchuck_buf [1];
}
// vraća vrijednost akcelerometra x osi
static int nunchuck_accelx () {
 return nunchuck_buf [2]; // FIXME: ovo izostavlja 2 bita podataka
}
// vraća vrijednost y-osi akcelerometra
static int nunchuck_accely () {
 return nunchuck_buf [3]; // FIXME: ovo izostavlja 2 bita podataka
}
// vraća vrijednost akcelerometra z osi z
static int nunchuck_accelz () {
 vratiti nunchuck_buf [4]; // FIXME: ovo izostavlja 2 bita podataka
}
int loop_cnt = 0;
byte joyx, joyy, zbut, cbut, accx, accy, accz;
void _print () {
 Serial.print ("\ tX Radost:");
 Serijski.print (karta (joyx, 15, 221, 0, 255));
 Serijski.print ("\ tY Radost:");
 Serijski.println (karta (veselje, 29, 229, 0, 255));
}
int joyx1 = 129; // 15 - 221
int joyy1 = 124; // 29 - 229
poništavanje postave () {
 Serijski počet (9600);
 nunchuck_setpowerpins ();
 nunchuck_init (); // poslati inicijacijski stisak
 Serial.println ("Wii Nunchuck Ready");
 pinMode (3, IZLAZ);
 pinMode (5, IZLAZ);
 pinMode (6, IZLAZ);
 pinMode (9, IZLAZ);
 // upisati ();
}
void petlja () {
 ako (loop_cnt> 10) {// svakih 100 msec dobije nove podatke
   loop_cnt = 0;
   nunchuck_get_data ();
   zbut = nunchuck_zbutton ();
   joyx = nunchuck_joyx (); // 15 - 221
   joyy = nunchuck_joyy (); // 29 - 229
   _print ();
 }
 loop_cnt ++;
 ako je (zbut == 1) {
   tip ();
   zbut = 0;
 }
 drugo {
   ako (joyx & gt; (joyx1 + 20)) {
     int speed1 = karta (joyx - joyx1, 0, 80, 40, 255);
     brzina1 = ograničenje (brzina1, 0, 255);
     analogWrite (6, 0);
     analogWrite (9, brzina1);
   }
   drugo ako (joyx