Jednostavan robot za početnike

/ *
 * Šifra napisana od Nikodem Bartnk
 * posjet:
 *
 * C napisao Nikodem Bartnik
 * Ako imate pitanje možete pisati ovdje:
 * /

 
// brzina motora između 0 i 255, ako želite, možete je promijeniti
int pwm_speed = 255;
// trig ultrazvučnog senzora
int trig = 12;
// odjek ultrazvučnog senzora
int eho = 13;

poništavanje postave () {

  // igle za regulator motora
pinMode (11, IZLAZ);
pinMode (10, IZLAZ);
pinMode (9, IZLAZ);
pinMode (6, IZLAZ);
pinMode (5, IZLAZ);
pinMode (3, IZLAZ);
// postavite trig kao izlaz i odjek kao ulaz za ultrazvučni senzor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (odjek, ulaz);

}

void petlja () {

digitalWrite (trig, LOW);
kašnjenjeMikrosekunde (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
kašnjenjeMikrosekunde (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int trajanje = pulsIn (odjek, VISOK);
int udaljenost = trajanje / 29/2;

ako je (udaljenost> 10) {
   // pomicanje prema naprijed za 100 ms
   naprijed (100);
} else if (udaljenost <10) {
  // unatrag za 1000ms = 1 sekunda
  unatrag (1000);
  // lijevo za 1000ms = 1 sekunda
   lijevo (1000);
}
}

// funkcija za vožnju ravno
void naprijed (int delay_time) {
  digitalWrite (11, VISOKO);
  digitalWrite (10, NISKO);
  
  digitalWrite (9, VISOKO);
  digitalWrite (6, NISKO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  kašnjenje (delay_time);
}

// funkcija za pomicanje unazad
void unazad (int delay_time) {
  digitalWrite (11, NISKO);
  digitalWrite (10, VISOKO);
  
  digitalWrite (9, NISKO);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  kašnjenje (delay_time);
}

// funkcija za skretanje ulijevo
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, VISOKO);
  digitalWrite (10, NISKO);
  
  digitalWrite (9, NISKO);
  digitalWrite (6, NISKO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  kašnjenje (delay_time);
}

// funkcija za skretanje udesno
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, NISKO);
  digitalWrite (10, NISKO);
  
  digitalWrite (9, VISOKO);
  digitalWrite (6, NISKO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  kašnjenje (delay_time);
}

// funkcija za zaustavljanje motora
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, NISKO);
  digitalWrite (10, NISKO);
  
  digitalWrite (9, NISKO);
  digitalWrite (6, NISKO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  kašnjenje (delay_time);
}