Materijali i alati za domaću izradu:
- konstruktor željeza (Mechanix kit);
- matice i vijci;
- stezaljka (ili drugi držač za olovku);
- dva kotača (za nosače);
- tip kontrolera Težak uno;
- snaga (izvor 5V 2A);
- krušna ploča;
- USB kabel;
- tri servomotora;
- bušilica, odvijač, ključ;
- potreban softver (Arduino uno, Matlab).
Proces proizvodnje robota:
Prvi korak. Razvoj mehaničkih elemenata robota
Mehanički dio sastavlja se vrlo jednostavno, to je učinjeno iz konstruktora. Petogodišnje dijete će se također nositi s tim zadatkom.
1. U klackalicama sa servomotora moraju se izbušiti dvije rupe. Rupe bi trebale biti na određenoj udaljenosti, koja je vidljiva na fotografiji.
2. Sada trebate napraviti pričvršćivače za bazu s pogonom. Za montiranje pogona potrebno je izbušiti četiri rupe, a zatim ga učvrstiti vijcima. Pogon će se koristiti kao fiksna baza za ruku robota.
3. Aluminijske veze dizajnera moraju se pričvrstiti na rockere pogona. Poželjno je da je udaljenost između rockera 20 cm.
4. Jedna stolica za ljuljanje treba biti pričvršćena na nepomičnu osnovu, a druga na drugi motor. Prije zaključavanja klackalica, servo se moraju kalibrirati. Potrebno ih je instalirati tako da osovina bude pod kutom od 90 stupnjeva. Servomotor na dnu trebao bi biti paralelan s karikama, a pogon na slobodnom kraju treba postaviti okomito.
5. Zatim se dizajnerske veze uzimaju i pričvršćuju paralelno sa slobodnim krajem i servomotorom.
6.Na dno strukture na koju trebate pričvrstiti kotače, oni su potrebni za balansiranje robota i njegove potpore.
7. Posljednji motor treba biti povezan s krajem druge veze iz petog stavka.
Za pričvršćivanje olovke koristi se čičak za ušicu, a možete koristiti i bilo koji drugi prikladni hvat. Mora biti pričvršćen na servomotor tako da je udaljenost između njega i radnog alata oko 20 cm.
Tijekom postupka montaže važno je pridržavati se tih udaljenosti, kao i stalno kalibrirati motore dok su sastavljeni. Bez sumnje, robot se može poboljšati, ali ovdje sve ovisi o tome koji su čvorovi dostupni. Ako se pokazalo da nema konstruktora, tada možete koristiti vladare, komade plastike i druge pogodne predmete.
Drugi korak Dijagram kruga robota
Na slici možete vidjeti kako je spojen Arduino kontroler. Za povezivanje možete koristiti ploču ili štitnik za lemljenje.
Treći korak Programiranje robota
Programiranje se sastoji od nekoliko faza. Prvo morate snimiti sliku i pronaći njene granice. Nakon toga možete početi crtati, postupak crtanja sastoji se od dvije faze.
Prvo morate pronaći piksel koji odgovara broju 1, jer slika sada izgleda kao nula i jedna. U tom se postupku vrši provjera ima li piksela s jedinicom u blizini, nakon čega se olovka prelazi na sljedeću jedinicu, a prethodna se briše. Funkcija je zatvorena u krugu, što vam omogućuje crtanje glatkih linija.
U drugoj fazi rješava se problem obrnute kinematike. U tom se slučaju uzimaju u obzir koordinate piksela, a zatim se na temelju tih podataka odabire kut rotacije servomotora. Što se točno događa kada se to dogodi, može se vidjeti na slici.
Sada možete nastaviti konfigurirati Matlab i Arduino kako bi kôd radio. Prvo morate instalirati Arduino IO dodatak u Matlabu. Zatim datoteku zvanu arduino.m treba zamijeniti onom koja je u projektu priložena upravo s tim nazivom.
Datoteke finaldraw.m i draw.m moraju se spremiti u direktorij s Matlabom. Na ploču se prenosi datoteka pod nazivom adioes.ino.
U sljedećem koraku morate provjeriti na koji je priključak Arduino ploča spojena, otvoriti datoteku finaldraw.m i zamijeniti COM3 port ispravnim.
Proširenje crteža koje želite nacrtati mora se promijeniti u .png vrstu. To se radi vrlo jednostavno, možete koristiti grafički uređivač, na primjer, standardni Paint. Datoteka se sprema u Matlab direktorij.
Tada morate otvoriti datoteku finaldraw.m i zamijeniti emma.png imenom slike koju želite nacrtati.
Kao što možete vidjeti na slici, fotografija Emme Watson koristi se kao test.
To je sve, robot je spreman za upotrebu, možete početi s testiranjem. Arduino ploča povezuje se s osobnim računalom, a zatim se naredbena naredba upisuje u naredbenu liniju Matlaba. Sustav je elementarno podešen na željene dimenzije konstrukcije.