Robot radi na ploči Težak, Kao izvor napajanja koristi se računalna jedinica.
Materijali i alati:
- 6 servomotora;
- akril debljine 2 mm (i još jedan mali komad s debljinom od 4 mm);
- tronožac (za stvaranje baze);
- ultrazvučni senzor udaljenosti tip hc-sr04;
- Arduino Uno kontroler;
- regulator snage (proizveden samostalno);
- napajanje iz računala;
- računalo (potrebno za programiranje Arduino);
- žice, alati i još mnogo toga.
Proces proizvodnje:
Prvi korak. Montiramo mehanički dio robota
Mehanički dio sastavlja se vrlo jednostavno. Dva komada akrila moraju se spojiti pomoću servomotora. Ostale dvije veze povezane su na sličan način. Što se rukohvata tiče, najbolje je kupiti ga putem interneta. Svi elementi su pričvršćeni vijcima.
Duljina prvog dijela je oko 19 cm, a drugog oko 17,5 cm, Prednja veza ima duljinu od 5,5 cm. Što se tiče ostalih elemenata, njihove se veličine odabiru prema osobnom nahođenju.
Kut rotacije na dnu mehaničke ruke trebao bi biti 180 stupnjeva, tako da morate instalirati servomotor odozdo. U našem slučaju treba ga instalirati u disko kuglu. Robot je već instaliran na servomotoru.
Za ugradnju ultrazvučnog senzora potreban vam je komad akrila debljine 2 cm.
Za ugradnju hvataljke trebat će vam nekoliko vijaka i servomotor. Trebate uzeti stolicu za ljuljanje sa servomotora i skratiti je dok ne dođe do zahvata. Zatim možete zategnuti dva mala vijka. Nakon ugradnje servomotor se mora okrenuti u lijevi položaj, a čeljusti hvatanja spojiti.
Sada je servomotor montiran na 4 vijka, dok je važno osigurati da bude u krajnjem lijevom položaju i usne su spojene.
Sada se servo može spojiti na ploču i provjeriti radi li hvataljka.
Drugi korak Pozadinsko osvjetljenje robota
Da bi robot bio zanimljiviji, može se napraviti pozadinsko osvjetljenje. To se vrši uz pomoć LED raznih boja.
Treći korak veza elektronički dijelovi
Glavni kontroler robota je Arduino ploča. Kao izvor napajanja koristi se računalna jedinica, na njegovim izlazima trebate pronaći napon od 5 volti. Treba biti, ako mjerilom napona na crvenim i crnim žicama izmjerite multimetar. Ovaj napon potreban je za napajanje servomotora i senzora udaljenosti. Žuta i crna žica jedinice već proizvodi 12 volti, potrebne su za Arduino.
Za servomotore morate napraviti pet konektora. 5V povezujemo na pozitivno, a negativno na zemlju. Senzor udaljenosti povezan je na isti način.
Na ploči se nalazi i LED za napajanje. Za povezivanje se koristi otpornik od 100 ohma između + 5 V i zemlje.
Izlazi iz servomotora su povezani na PWM izlaze na Arduino-u. Takve igle na ploči označene su simbolom "~". Što se tiče ultrazvučnog senzora udaljenosti, on se može spojiti na igle 6 i 7. LED je spojen na zemlju i 13. pin.
Sada možete započeti s programiranjem. Prije spajanja putem USB-a, morate provjeriti je li struja potpuno isključena. Prilikom testiranja programa mora se isključiti i snaga robota. Ako se to ne učini, kontroler će dobiti 5V od USB-a i 12V od napajanja.
Na dijagramu možete vidjeti da su dodani potenciometri za kontrolu servomotora. Oni nisu nužna komponenta robota, ali bez njih predloženi kod neće funkcionirati. Potenciometri su spojeni na pinove 0,1,2,3 i 4.
Krug ima otpornik R1, može se zamijeniti potenciometrom od 100 kOhm. To će vam omogućiti ručno podešavanje svjetline. Što se tiče otpornika R2, njihova nominalna vrijednost je 118 Ohma.
Slijedi popis glavnih čvorova koji su korišteni:
- 7 LED-ova;
- otpornik R2 - 118 oma;
- otpornik R1 - 100 kΩ;
- prekidač;
- fotoresistor;
- tranzistor bc547.
Četvrti korak Programiranje i prvo pokretanje robota
Za kontrolu robota korišteno je 5 potenciometara. Sasvim je moguće zamijeniti takav krug s jednim potenciometrom i dva džojstika. Kako spojiti potenciometar prikazano je u prethodnom koraku. Nakon instaliranja skchech robota može se testirati.
Prva ispitivanja robota pokazala su da su instalirani futuba s3003 servomotori slabi za robota. Mogu se koristiti samo za okretanje ruke ili za hvatanje. Umjesto toga, autor je instalirao mg995 motore. Idealna opcija bi bili mg946 motori.
To je sve, robot je spreman. Sada ga možete doživjeti, poboljšati i uživati u zanimljivom homebrew grančica.