Osnova robota je mikrokontroler Težakkoja se koristi za kontrolu. samostalan robot ima dva različita programa upravljanja. Prvi program omogućuje kretanju robota izbjegavajući prepreke na njegovom putu, a za njihovo određivanje robocar koristi dva ultrazvučna senzora. Drugi program izrađuje plan okolnih objekata koristeći dvodimenzionalni niz. Primivši podatke iz dvodimenzionalnog niza podataka, robot će znati gdje i što se nalazi oko njega.
materijali:
- Ultrazvučni senzori 2 pc (4 kom za buduće nadogradnje)
- Servo 4 kom
- Arduino (koristi autor model uno)
- krušna ploča
- žice
- Baterije 9.6V 2 kom
- Baterija 9V
- Kotači 4 kom
- električna vrpca
- Matice, vijci itd.
Prvi korak. Mehanički dio.
Prije svega, robotu je potrebna čvrsta šasija. U članku je fotografija robota, ali koje šasije treba koristiti i kako se napraviti nije bitno. Autor je napravio tri različite verzije robota. U članku se razmatraju samo dvije mogućnosti, jer treća nije bila osobito uspješna. Prva verzija robota imala je oblik koji podsjeća na kamion. Imao je veliku veličinu, ali prilično je malu brzinu i slabo raspoređen. Osim toga, veliki robot nije baš prikladan za upotrebu. Druga je opcija napravljena promišljenija, ispala je puno manja i kompaktnija.
Prvo, servo pogoni se postavljaju na šasiju, tako da je moguće staviti kotače na njihove osovine. Autor koristi četiri kotača. Ako uzmete moćne servo motore, općenito možete koristiti dva kotača. No istovremeno treba i kućište urediti tako da ima dovoljno prostora za baterije, tiskanu ploču i Arduino.
Nakon ugradnje servovaca stavili su kotače. Autor je na osovinu ubacio dodatnu zaštitu kotača od tračnica kotača. Na prednjoj strani robota dodatno su ugrađena dva kotača koja mogu pomoći robota da uđe u pločnike ili druge male prepreke ako naleti na njih. Za smanjenje trenja na stražnjim kotačima dodana je električna vrpca.
Zatim se ugrađuje odjeljak za baterije. Autorica je uzela punjač Vex i modificirala ga kako bi napajala motore, a ne punila baterije.Sad je preuzeta ploča, s nje su lemljene plus i GND žice koje će ići do priključka za punjenje baterije. Zatim se crne žice iz dviju baterija zalijepe na GND žicu za punjenje, a crvene žice iz akumulatora na pozitivnu žicu punjača. Zatim su ove žice spojene na ploču. Nakon toga autor izrađuje nosače za ugradnju ultrazvučnih senzora na prednju stranu robota. Ako trebate dodati dodatne senzore, morat ćete produžiti nosač.
Drugi korak elektronički dio.
Za ovaj korak nije potrebno više znanja iz elektronike. 9.6V baterije su spojene paralelno, ali ako koristite odjeljak za baterije s punjača, tada ne morate ništa raditi, jer je to već učinjeno. Nadalje, prema donjem dijagramu, sve su komponente povezane. Treba napomenuti da je ovisno o duljini kućišta potrebno odabrati žice ili ih produžiti jer mogu nedostajati ploči. Jedna signalna žica koristi se za prvi i drugi servo, a za treći i četvrti drugi. To je učinjeno za sinkroni rad prvog i drugog servoa, jer se nalaze na jednoj strani, isto vrijedi i za treći i četvrti servo.
Da biste dodali dodatne senzore ili servo uređaje, sve se vrši po istom principu - signalna žica je spojena na Arduino, GND na crnu, a 5V na crvenu žicu. Treba imati na umu da GND iz motora mora biti spojen na GND bateriju i Arduino.
Treći korak Softverski dio.
Autor je za pisanje koda upotrijebio Processing. Za navigaciju se koristi dvodimenzionalni niz (nizanje), u njega se unose vrijednosti 0 ili 1. Ako unesete 1, to će značiti objekt, što znači da će robot putovati samo u 0. Kôd se može preuzeti u nastavku.
