Autor toga domaći već je jednom pokušao napraviti autonomnog robota izbjegavajući prepreke, a sada je odlučio poslati njegovu poboljšanu verziju. Autor je odlučio imenovati robota Bobom. U prethodnoj verziji robota postojao je niz nedostataka i nedostataka. U ovom su modelu poboljšani:
- Sustav napajanja
- Ugrađeni su dodatni senzori
- Bolje veze
- Brže je instaliran kontroler
Bob koristi 9.6V bateriju i regulator napona kako bi ga napajao. Kreator robota dodao je još jedan GP2D12 IR senzor i poboljšao pričvršćenost svih ostalih. Ultrazvučni daljinomjer postavljen je na servo pogon, za mogućnost poboljšanog skeniranja terena. Mikrokontroler ATmega168 je instaliran na Težak, Autorica voli projekte s mikrokontrolerima, posebno dizajniranje robota na njima, a smatra da je to najbolji način da pokažu svoje sposobnosti.
materijali:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 kom
- Servo pokreće neprekidnu rotaciju Parallax 2 kom
- Kabelske veze
- Žice različitih duljina
- Priključak za bateriju
- 3-pinski kabel za senzor
- krušna ploča
- Ultrazvučni daljinomjer
- infracrveni senzori GP2D12 3 kom
- 9,6V niklova kadmijeva baterija
- Preklopni regulator napona 5V, 1A
- Šasija (autor koristi BOE-Bot Kit). Za podvozje možete koristiti plastiku ili pleksiglas, možda čak i komad drveta ispravnog oblika.
- Piezo zujalica (za označavanje početka rada)
- LED 1 kom
- Otpornik za 200 Ohm LED
Prvi korak. Ugradnja IR senzora.
Senzor na nosaču ima nekoliko rupa, podudaraju se s rupama na kućištu. Autor ih popravlja s dva vijka i matice.
Drugi korak Rangefinder sa servo.
Servo u robotu služi za panoramski pogled ultrazvučnog senzora, tako da zauzima veliko područje ispred sebe, a mjeri udaljenost pod različitim kutovima. Postojeći vijci nisu bili prikladni za željenu svrhu, pogodni su se prodavali samo u specijaliziranim prodavaonicama. Odlučeno je napraviti nosač za montažu učinite to sami, i ne trošite dodatni novac. Za postavljanje daljinomjera napravljeno je postolje od pleksiglasa.Autor je dva komada organskog stakla izrezao malo veće od daljinomjera, izbušio rupe i zalijepio ove dijelove pod pravim kutom. Nadalje, napravili su rupu veličine nešto više od vijaka servomotora i uz njegovu pomoć učvrstili servomotor.
Napomena za servo:
Futaba S3003 nema potrebe kupovati, bilo koji servo pogon koji se može okretati za 180 stupnjeva je prikladan. Kada je tražio servo, tvorac Boba se vodio samo tim parametrom i pronašao je najjeftiniji servo koji je mogao dovršiti zadatak. U tom slučaju morate konfigurirati vrijednost SHIP u programu za drugi pogon.
Treći korak Arduino instalacija.
Za poboljšane performanse Bob-ov tvorac koristio je ATmega168, iako djeluje na maloj frekvenciji, mnogo brže se nosi sa svojim zadacima i zadovoljava postavljene zahtjeve.
Na internetu je pronađena prototipska ploča za instaliranje Arduino-a, koja je ploču povezivala s Arduinom. Spajajući ih zajedno, autor je počeo spajati žice:
- Pin (ADC) 0: lijevo GP2D12
- Pin (ADC) 1: središnji GP2D12
- Pin (ADC) 2: desno GP2D12
- Pin 5: Servo daljinomjera
- Pin 6: Lijevo servo
- Pin 7: Ultrazvučni daljinomjer
- Pin 9: Servo desno
- Pin 11: Pitač za pite
Projekt ne koristi dodatne kondenzatore koji su dovoljno integrirani u 5V stabilizator. Između LED i VCC koristi se otpornik od 220 Ohma.
Četvrti korak. Programski kod.
S obzirom na prethodne pogreške tijekom prvog stvaranja robota, izvršeni su amandmani, razumijevanje koda nije teško. Također, suvišni dijelovi koji se ne koriste izrezuju se iz koda. Dio koda odgovoran za daljinomjer preuzet je s web stranice Arduino. Kôd se može preuzeti ispod članka.
Peti korak Zaključak.
Autor će u budućnosti eksperimentirati s Bobom i poboljšati ga dodavanjem novih senzora, poput senzora svjetla i zvuka, fotorezistorom robot u stanju otkriti ljude. Prostor za modernizaciju je velik, potrebna je samo mašta.
Za sada Bob može samo izbjeći prepreku. IR senzori će otkriti predmete na putu, a ultrazvučni daljinomjer prekriva slijepe točke IR senzora, a daljinomjer služi i za pronalaženje načina kada se otkriju prepreke. Kad se baterija potpuno napuni, Bob će moći voziti oko 1 sat 20 minuta. Autor također razmišlja kako poboljšati izgled Boba.
Bobova demonstracija: