Glavni dio robota je šasija radio-kontroliranog spremnika i druge komponente, njihov će popis biti napisan u nastavku. Ovaj je tenk prvi autorski projekt na platformi. Težak, i bilo mu je drago što je to iskoristio. Autor je koristio materijale i knjige s Interneta.
Materijali i alati:
- Šasija za tenk
- Arduino Uno
- Skakači i daske
- Integrirani pokretač motora SN754410NE
- Normalni servo
- Ultrazvučni daljinomjer
- 9V baterija s priključkom za njega
- Baterije tipa D
- USB kabel za Arduino
- Baza za podvozje
- odvijači
- Termo pištolj i ljepilo za to
- lemljenje i lemljenje
Prvi korak. Šasija spremnika.
Autor je uzeo šasiju iz starog Abramsovog spremnika kupljenog na buvlju. Dobiveni spremnik rastavljen je tako da je bilo moguće iz njega izvući šasiju. Nije potrebno koristiti isti spremnik, bilo tko pogodan za radijsku kontrolu. Štoviše, originalni motor ostavio je mnogo željenog, pa sam morao sastaviti vlastiti, njegova će montaža biti u sljedećem koraku. Pripremajući šasiju, autor je na njih pričvrstio ljepilo vrućim ljepilom. Nije važno gdje će to biti fiksirano, već je odlučeno zalijepiti se u sredinu.
Drugi korak Vozač motora.
Za upravljanje motorom koristi se vozač SN754410NE, autor ga je koristio, budući da je bio dostupan, možete uzeti bilo koji sličan.
Spajanje vozača na Arduino je kako slijedi:
- Sve GND igle su spojene na GND igle na ploči.
- kontakti vozača 1 i 16 do 9 i 10 Arduino.
- Arduino igle 2 i 7 spojene su na igle 3 i 4 Arduinove (oni su odgovorni za kontrolu lijevog motora).
- Pinovi vozača 10 i 15 spojeni su na Arduino 5 i 6 pinova (oni su odgovorni za kontrolu pravog motora).
- Kontakti 3 i 6 povezani su s lijevim motorom, a 14 i 11 s desnim motorom.
- Kontakti 8 i 16 moraju biti povezani s napajanjem na Bredboardu, 9V baterija je izvor napajanja.
Treći korak Ugradnja daljinomjera.
Ultrazvučni senzor dopušta robot Tijekom vožnje izbjegavajte prepreke na njegovom putu. Senzor je smješten na standardnom servo pogonu i bit će montiran na prednjoj strani robota. U tom trenutku, kada unutar 10 cm robot primijeti prepreku, servo će se početi okretati u oba smjera, tražeći prolaz.Arduino čita informacije s senzora i odlučuje koja je strana povoljnija za daljnje kretanje.
Prije svega, na senzor je priključen servo pogon. Autor fiksira servo tako da on može okretati samo 90 stupnjeva u svakom smjeru, drugim riječima, puna rotacija servoa bit će 180 stupnjeva.
Senzor ima tri GND pina, signal i 5V. Napajanje 5V spojeno je na Arduino 5V napajanje, GND na GND i signal na Arduino 7-polni.
Četvrti korak. Snaga.
Arduino prima snagu putem 9V baterije, ona se spaja na odgovarajući priključak. Motori koriste četiri baterije tipa D, ugrađeni su u držač za baterije. Da bi se napajali motori, žice držača su spojene na ploču na kojoj je već instaliran pokretački pogon motora SN754410NE.
Peti korak Montaža robota.
Nakon dovršetka svih prethodnih koraka, vrijeme je da sastavite sve dijelove. Prije svega, Arduino je montiran na dnu spremnika. Nakon toga, na prednju stranu robota pričvršćen je ultrazvučni pronalazač raspona pomoću ljepila s toplim topljenjem. Zatim autor pričvrsti baterije pored Arduina. Baterije se mogu postaviti na bilo koji dio spremnika. Nakon ugradnje svih komponenti, sve su žice podignute i na ploču je priključena snaga kako bi se osiguralo da je sklop ispravan.
Korak šesti Programski kod.
Nakon završetka montaže spremnika vrijeme je za to napisati program. Program treba pokazati robotu kada se treba kretati, a kada zaustaviti kretanje, kako bi se izbjegao sudar s preprekom. Pri pisanju koda od autora domaći bilo je mnogo neuspjelih pokušaja, ali nakon nekoliko neprospavanih noći, završio je s radom na kodu. Kad se objekt otkrije u radijusu od 10 cm, robot će se zaustaviti i početi je skenirati područje s obje strane pomoću ultrazvučnog senzora. Nakon skeniranja obje strane ispred vas, program će utvrditi koja je strana sigurna za daljnje kretanje, a robot će nastaviti svoj put u tom smjeru. Ako program utvrdi da se robot nalazi u zaleđu, spremnik će se okrenuti za 180 stupnjeva i nastaviti svoje kretanje u suprotnom smjeru.
Program za upotrebu možete preuzeti dolje.