U slobodno vrijeme vježbam sve vrste Težak projekti. Često se za provedbu projekta traži robot - Platforma koja ispunjava brojne zahtjeve: slobodno kretanje, mogućnost instaliranja dodatne opreme i proširenja mogućnosti, kao i umjereni troškovi. Ovdje je takva platforma robota ili, jednostavno, šasija gusjenica koju ću napraviti. Naravno, šaljem vam upute na probu.
Trebat će nam:
- dvostruki mjenjač Tamiya 70168 (može se promijeniti u 70097)
- Tamiya 70100 set valjka i staza
- Tamiya 70157 platforma za pričvršćivanje mjenjača (može se zamijeniti komadom šperploče 4 mm)
- Mali komadići pocinčanog lima
- Šperploča 10 mm (mali komad)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizator napona)
- 2 LED (crvena i zelena)
- Otpornici 240 Ohma, 2x 150 Ohma, 1,1 kOhms
- Kondenzator 10v 1000uF
- 2 jednoredna češlja PLS-40
- 2 PBS-20 priključka
- Induktor 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA baterija
- Priključak tata-mama dva pina na žicu
- Žice različitih boja
- lemljenje
- Rosin
- lemljenje željeza
- vijke 3x40, 3x20, matice i podloške za njih
- vijke 5x20, matice i ojačane matice za njih
- bušilica
- Bušilice za metal 3 mm i 6 mm
1. korak izrezati metal.
Prvo moramo izrezati od lima (po mogućnosti pocinčane) da bismo izrezali četiri dijela. Dva dijela po stazi. Za ovo skeniranje izrezali smo dva detalja:
Točkice označavaju mjesta na kojima je potrebno izbušiti rupe, promjer rupe je naveden u blizini. Rupe od 3 mm potrebne su za vješanje s valjkom, 6 mm za prolaz žica kroz njih. Nakon rezanja i bušenja, morate proći kroz sve rubove bez ostavljanja oštrih uglova. Savijte duž isprekidanih linija 90 stupnjeva. Budite oprezni! Prvi dio savijamo u bilo kojem smjeru, a drugi savijamo u suprotnom smjeru. Moraju biti simetrično savijeni. Postoji još jedna nijansa: potrebno je izbušiti rupe za samorezne vijke koji pričvršćuju naše ploče na bazu. Učinite to kad je baza spremna. Stavili smo prazno na podnožje i označili mjesta za bušenje tako da vijci dođu u sredinu iverice. Još dva detalja radimo na drugom skeniranju:
Unutarnji pravokutnik mora biti izrezan. Zatim radimo istu stvar, režemo, bušimo, čistimo. I na kraju dobivamo praznine:
Korak 2 pripremite osnovu.
Mjenjač sastavljamo prema priloženim uputama. Pričvrstimo ga na mjesto. Ako nema platforme, izrezali smo pravokutnik dimenzija 53x80 mm od šperploče 4 mm i pričvrstili mjenjač na njega. Uzmite šperploču od 10 mm.Izrežite dva pravokutnika 90x53 mm i 40x53 mm. Unutar malog pravokutnika izrezali smo drugi pravokutnik, tako da smo dobili okvir s debljinom stijenke od 8 mm.
Uvijte sve kao što je prikazano na fotografiji:
U kutovima platforme izbušite rupe od 6 mm i umetnite u njih naše 5x20 vijke, odozgo smo namotali ojačane matice. Potrebni su za naknadnu ugradnju raznih mehanizama ili ploča. Radi praktičnosti odmah zalijepimo LED-ove:
Korak 3 je električar.
Za kontrolu koristit ćemo Arduino Nano. Vozač motora DVR 883. Na sklopnoj ploči sastavljamo sve prema shemi.
L1 je induktor i C1 je potreban za stabilizaciju napona Arduino. Otpornici R1 i R2 ispred motora su ograničeni na struju i njihova ocjena mora biti odabrana za određene motore. Dobro mi djeluju na 3 ohma. Za punjenje baterija potreban je LM317. Ulaz se može napajati naponom od 9,5 V do 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. "Pinovi" s lijeve strane koriste se za kasnije povezivanje različitih uređaja (Bluetooth, komunikacijski modul od 433 MHz, IR, Servo itd.). Za napajanje ćemo upotrijebiti 6 Ni-Mn 1,2v 1000mA baterijske lemljene serijski i namotane električnom vrpcom.
Korak 4 prikupljamo osnovu.
Uzimamo našu bazu, obostranom trakom zalijepimo ploču na nju. Metalne dijelove za prvo skeniranje treba pričvrstiti na male samorezne vijke na podnožje sa strane, savijene prema van. Pazite da ga stegnete tako da ekstremni 6 mm otvor bude postavljen na izlaznoj osi prijenosnika, a dno dijela mora biti paralelno s bazom i simetrično u odnosu na drugi isti dio. Rezultat bi trebao biti:
Da bismo dali svoje domaći proizvod estetski izgled, dodajte par detalja. Ovo nije obavezno. Iz bijele plastike izrežite pravokutnik dimenzija 110x55 mm i savijte se kao što je prikazano na fotografiji. Rep je također neobavezan, ali svidjelo mi se kako izgleda i trese se pri kretanju:
Ovaj poklopac prekriva mjenjač tako da u njega ne uđe prljavština i stvara tako manje buke. Dalje, izrezali smo i pravokutnik dimenzija 52x41 mm od bijele plastike. Napravimo rupe za spajanje Arduino-a i gumba za napajanje kao na fotografiji:
Zalijepite sve na dvostranu traku:
Naljepnica za ljepotu.
Ova dva dijela mogu biti izrađena od gotovo bilo kojeg materijala koji se nalazi pri ruci. To može biti debeli karton (koji se zatim može obojiti), karton od vlakana, tanka šperploča ili komad plastike bilo koje boje. Ne zaboravite na baterije. Zalijepite ih na obostranu traku s desnog metalnog dijela baze:
Korak 5 Gusjenice.
Ovdje će nam trebati druge prazne točke skeniranja. U rupu od 3 mm umetamo vijke s polucilindričnom glavom 3x20. Stavite podloške i zategnite matice:
Perilice se moraju nositi prije valjaka. Nisam bio previše lijen i naručivao sam plastične podloške. Možete koristiti obični metal, ali tada su naši tragovi jako bučni. Nakon valjka zatežemo matice bez zatezanja, tako da se valjci slobodno okreću.
Na valjke stavljamo gumene tračnice. Na podlogu postavljamo ploču zajedno s valjcima pazeći da vijci padnu u rupe. I zategnite matice. Dobijamo gotovo gotove gusjenice:
Korak 6 firmware.
Po mom mišljenju, najprikladnije je pisati firmware u Arduino IDE. Šasija koju smo sastavili je univerzalna, a firmware je potreban ovisno o određenoj namjeni. Možete povezati Bluetooth modul i koristiti telefon ili računalo za kontrolu. Također je moguće spojiti IC senzor i koristiti IR daljinski upravljač. Druga mogućnost upravljanja je uporaba 433 MHz modula za komunikaciju s daljinskim upravljačem. Na temelju šasije moguće je napraviti robota koji slijedi liniju ili bilo kojeg drugog autonomnog. Objavljujem firmware za Bluetooth, 433 MHz i IR.
