Kako napraviti jednostavnog robota na Arduino Unu koji će obilaziti prepreke!

Pozdrav svima, danas ću vam pokazati kako napraviti jednostavnog robota na arduino uno-u koji će obilaziti prepreke.

I za ovo nam treba:
-Težak Uno
-2 brzina
Ultrazvučni daljinomjer HS-SR04
-businka
-orgsteklo
- žice za preklop
L298D vozač motora
-pokrivena baterija
6-12 V baterija
-kolosa


I tako, prvo morate lemiti žice na ultrazvučni senzor:

Zatim trebate lemiti žice (s unaprijed izrezanim "majkom") na prijenosnike. Umjesto kotača, uzeo sam poklopce iz boca od 5 litara i zalijepio im kožu za bolje prianjanje.

Sada morate izrezati okvir iz pleksiglasa ili šperploče, prilagođavajući ga vašim potrebama, osobno sam to napravio:

Tada se morate staviti na naš okvir: baterija (ja koristim 4 baterije 1.5 V lemljeno u nizu), pogon motora, kruna, mjenjači, ultrazvučni senzor, kao što je prikazano na fotografiji:

Prije lijepljenja arduino unoa potrebno je na njega staviti sljedeću skicu:

#define Trig 8
#define odjek 9
const int in1 = 2; // IN4 pin 2
const int in2 = 4; // IN3 pin 4
const int in3 = 5; // IN2 pin 5
const int in4 = 7; // IN1 pin 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
postavljanje praznine ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // izlaz
pinMode (odjek, ulaz); // ulaz
pinMode (in1, OUTPUT); // izlaz u L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // izlaz u L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // izlaz u L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // izlaz u L298n
pinMode (ENB1, IZLAZ);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
nepotpisani int impulseTime = 0;
nepotpisani int distance_sm = 0;
void petlja ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
kašnjenjeMikrosekunde (10); // 10 mikrosekundi
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Eho, HIGH); // izmjeriti duljinu pulsa
distance_sm = impulseTime / 58; // pretvoriti u centimetre
if (distance_sm> 20) // ako je udaljenost veća od 20 centimetara
{
digitalWrite (in1, HIGH);
kašnjenje (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
kašnjenje (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
}
drugo
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
kašnjenje (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
kašnjenje (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
kašnjenje (100);
}
kašnjenje (50);
}

Nakon učitavanja skice, možete lijepiti arduino i vijenac:

Sada trebate povezati sve komponente u skladu sa sljedećom shemom:

Prije svega, spajamo ultrazvučni senzor:

motori:

Napajanje:

Povezujemo vozača motora na arduino:

Na kraju našeg robota, ljepite perlu:

Pa, to je sve naše robot već spreman, ostaje nam samo ispravno povezati preostali izvor napajanja i tako napajamo arduino „krunu“ koja se spaja + na UIN i GND, ako je priključak na arduino ispravan, crvena LED lampica treba upaliti:

Sada se povezujemo - naš "akumulator" na GND, crveni LED također bi trebao upaliti vozač:

ako su se motori počeli okretati u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, tada je sve ispravno povezano i kada nude prepreku, oni će se početi okretati na drugi način:

Ostaje samo da ga testiramo u "polju"

Testirajte i sastavite video:

Hvala svima na pažnji!