Dobar dan, danas ću objaviti upute za izradu četveronožca - robota s četiri noge. Dijelovi robota ispisani su na 3D pisaču kao kontroler - ESP8266, ali možete ih koristiti Težak, Nano ili Mini, na primjer. Upravljanje putem web sučelja. Wi-Fi veza.
Kao što sam rekao ranije - detalji su ispisani na 3D pisaču. Ako imate problema, ako ne, morat ćete naći nekoga tko će ispisati ili naručiti tisak.
Video s četveronožnim robotima:
Stoga nam trebaju:
- ESP 8266 - 12E
- regulator napona 3.3v
- Baterije Li-ion 18650 2 kom.
- Servo SG-90 8 kom.
- prebaciti
- gumb
- žice
- PLS priključak
- USB-TTL
- 3x20 vijaka
- matice i podloške 3mm
- bušilica 3.2
- bušilica ili odvijač
Korak 1 slučaj.
Da biste napravili tijelo i noge, na 3D pisaču morate ispisati sljedeće dijelove:
Skrećem vam pažnju na činjenicu da datoteke k_body i k_others treba ispisati jednom, a datoteku k_legs dvije! Možete ispisati u bilo kojoj boji. Montažu provodimo prema shemi:
Na zglobovima na nogama koristimo vijke 3x20, umetnite baterije unutar kućišta i uklonite žice, spojite ih paralelno. Ne zaboravite ukloniti dodatni par žica za punjenje, bit će vrlo nezgodno nakon toga ukloniti baterije za punjenje, puno je lakše odmah ukloniti par žica s priključkom. Prilikom sastavljanja provjerite jesu li svi servopoložaji u položaju 90 stupnjeva. Da biste postavili servo na 90 stupnjeva, morate ga spojiti na regulator (Arduino na primjer) i koristiti jednostavan kod da biste rotirali servo. To možete učiniti ručno. Da biste to učinili, stavite ručicu na servo vratilo i okrenite je dok se čepovi na zupčanici ne nalaze na sredini. To se mora učiniti vrlo pažljivo, jer su zupčanici plastični i postoji velika vjerojatnost pucanja zuba. Preporučam korištenje prve opcije, sigurno je dulja, ali servo će definitivno ostati netaknut.
U posljednji sam trenutak odlučio obojiti svoje model u plavo-crvenoj boji.
Korak 2 Električar.
I ovdje je moguće nekoliko opcija. Po mom mišljenju, najoptimalnije je koristiti ESP 8266 - 12E kao kontroler. Prvo, ima potrebni broj pinova za spajanje svih servo uređaja.Drugo, ugrađeni Wi-Fi modul koji uvelike olakšava postupak upravljanja i povezivanja. Treće, u programu Arduino IDE možete lako programirati. Najbolje je odabrati modul s 4 Mb memorije. Dakle, da biste pokrenuli i bljeskali ESP-8266, morate napraviti minimalno uvezivanje. Na napajanje je priključen samo VCC pin, preostali pinovi: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2 moraju se preko otpornika povući na napajanje (VCC). 10kOm otpornika može se zamijeniti drugim, od 4,7kOm do 50kOm, osim za GPIO15 - njegova vrijednost mora biti do 10k. Izravno, na minus (GND) napajanja, spajamo samo GND, a također povlačimo GPIO0 kroz otpornik na 10kOm, kako bismo modul prebacili u način preuzimanja firmvera, na GND. Ne zaboravite dodati gumb za ponovno pokretanje i izvaditi USB-TTL priključak za firmver. Za sve servo-uređaje rezali smo žice tako da se ne miješaju i ne druže, ali istovremeno je dovoljno slobodna da se noge mogu tiho kretati. Sve crvene žice sa servo uređaja spajamo izravno na plus baterija, a smeđe žice na minus. Zalijepite narančaste žice na ESP prema shemi:
Servovi su numerirani kako slijedi:
Servo 0 - GPIO4 (kada se gleda odozdo donje lijeve noge, pogon na kućištu)
Servo 1 - GPIO5 (donja lijeva noga, nožni pogon)
Servo 2 - GPIO0 (gornja lijeva noga, pogon na šasiji)
Servo 3 - GPIO10 (gornja lijeva noga, nožni pogon)
Servo 4 - GPIO12 (gornja desna noga, pogon na šasiji)
Servo 5 - GPIO13 (gornja desna noga, nožni pogon)
Servo 6 - GPIO14 (donja desna noga, pogon na šasiji)
Servo 7 - GPIO16 (donja desna noga, nožni pogon)
Najprikladnije je najprije zalijevati minimalno vezanje otpornika. Zatim lijepimo sam ESP na dvostranu traku, a nakon toga lemimo sve žice sa servoa, zaboravljamo na stabilizator napona za ESP. ESP se napaja putem stabilizatora od 3,3 volta, a servo motori izravno do baterija.
Malo ću vam reći o drugim opcijama. Kao kontroler možete koristiti Arduino Mini ili Nano. Zatim sve arvove povežemo s Arduinom i ostvarimo komunikaciju putem ESP 8266-01. U ESP-u će biti potrebno ispuniti firmware za prijenos Arduino naredbi i spojiti ga na Arduino RX TX igle. U ovom se slučaju i krug i upravljački program razlikuju. Sljedeći put ću napisati upute za ovu opciju, ali za sada se vratimo na naš ESP 8266-12E.
Korak 3 Priprema programskog okruženja.
Da biste napisali i uredili firmware za ESP, morate instalirati dodatak za ESP pod Arduino IDE putem Boards Managera:
1. Instalirajte Arduino IDE s službenog web mjesta Arduino.cc
2. Pokrenite Arduino IDE, a zatim Datoteka - Postavke - u polje URL-ovi dodatnog odbora upravitelja umetnite vezu do stabilne verzije http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
ili za noćnu gradnju http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json kliknite U redu (u ovo polje možete unijeti nekoliko veza odvojenih zarezom)
3. Alati - zajednica - upravitelj odbora
4. U Upravitelj odbora unesite esp8266 u polje filtra ili se ručno pomičite kroz popis i kliknite ESP8266 od strane ESP8266 Forum zajednice
5. Kliknite Instaliraj i pričekajte da se preuzimanje završi (oko 130 megabajta). Ako je preuzimanje prebrzo, moguće je da ste već instalirali Arduino IDE za ESP8266 i da morate očistiti predmemoriju upravitelja ploče, u protivnom ćete i dalje imati instaliranu staru verziju. Najprije morate deinstalirati staru verziju, a zatim morate izbrisati predmemorirane datoteke. Za Win7 x64 izbrišite datoteke iz mape C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 i ponovite sve od koraka 2
6. Zatvorite upravitelja odbora i na izborniku Alati odaberite Board - Generic ESP8266
7. Podesite frekvenciju vašeg modula na 80 ili 160Mhz, veličinu flash memorije i odaberite serijski ulaz na koji je vaš USB-TTL adapter povezan.
8. Također morate dodati datoteke iz arhive u mapu s alatima (nalazi se na mjestu instalacije Arduino IDE) za pristup datotečnom sustavu ESP.
4. korak Ugradbeni softver.
Ostaje samo urediti skicu i napuniti je ESP-om.
U polju "String _ssid =" ";" između citata označavaju na koju pristupnu točku želite da se povežete.
"String_password =" ";" je lozinka za ovu mrežu.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" naziv mreže koji će ESP podići ako se ne poveže s postojećom.
"String_passwordAP =" 12051005 ";" - lozinku mreže koju će ESP podići ako se ne poveže s postojećom.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" SSDP naziv
Ne zaboravite učitati dodatne datoteke u ESP. To se događa putem kartice Alati - Prijenos podataka skice ESP8266
Nakon pokretanja, ESP se pokušava povezati s pristupnom točkom navedenom u skici, ako je uspješna, morate odrediti IP adresu našeg robota i povezati se s tom adresom putem preglednika. Možete proći i preko računala do mrežne infrastrukture, tamo pronaći našeg robota i dvaput kliknite da biste se povezali s njim. Ako veza ne uspije, ESP postaje pristupna točka. Tada se pristup može dobiti spajanjem na novu pristupnu točku i unošenjem 192.168.1.1 u preglednik.
Web sučelje sastoji se od dvije stranice. Prvi koji kontrolira. Drugo je za prilagodbu. Na drugoj stranici možete odrediti pristupnu točku na koju se želite povezati, kao i ime robota i ime i lozinku pristupne točke koju ESP podiže. Sve promjene stupaju na snagu nakon ponovnog pokretanja. Možete ponovno pokrenuti modul putem web sučelja.
