Dobar dan, nastavljamo s izradom robota i igračaka. Danas je sljedeći korak izmjena mog modela tenka. Čitljive upute za proizvodnju ovdje
Suština modifikacije je u promjeni načina upravljanja. Ovaj put za kontrolu ćemo koristiti laserski pokazivač. Preciznije, tenk će voziti iza laserske točke. Spremnik će odrediti lokaciju točke putem fotoresistera. Popis potrebnih sličan je popisu iz gore domaćiali ne sasvim:
- dvostruki stupanj prijenosa Tamiya 70168
- Tamiya 70100 set valjka i staza
- Tamiya 70157
- Šperploča 10 mm (mali komad)
- Težak Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotoresistori 5506 4 kom.
- USB-UART za Arduino firmware
- Pravokutne crvene i zelene LED diode
- Bijele LED diode 5 mm 2kom.
- Otpornici 3x 150 Ohma
- Li-ion 18650 baterije
- Priključci Dupont tata i mama
- Žice različitih boja
- lemljenje
- Rosin
- lemljenje željeza
- vijke 3x40, 3x20, matice i podloške za njih
- 2x10 vijaka za drvo
- Bušilice za drvo 3 mm i 6 mm
- Električna pila
- Akrilna boja
1. korak Proizvodnja dijelova spremnika.
detaljno postupak proizvodnje spremnika opisano u domaćem.
Ponavljanje nema smisla. Stoga je prvi i drugi korak gore navedenog domaćeg završen.
2. korak Ugradnja fotoresistera.
Trebat će nam najčešći fotoresisti, lako ih je kupiti u radio trgovini:
Dalje, prije instaliranja pjesama, morate pripremiti mjesta za fotoresistere i umetnuti ih tamo. Dakle, imamo četiri fotoreportera, dva sprijeda, dva straga. Svi će biti smješteni u donjem dijelu kućišta, u kutovima. Uvlačeći se po 5 mm sa svake strane, napravite dvije rupe za noge fotoresistera. Udaljenost između rupa je 4 mm. Možete upotrijebiti bušilicu najmanjeg promjera ili samo probušiti furnir šiljem. Nakon toga umetnite fotoresistore. Krenimo s prednje strane:
Nakon što ste umetnuli fotoresistere u šperploču, lepite žice na kontakte i Dupont-ov priključak majke. Izoliramo mjesto lemljenja. Možete koristiti električnu vrpcu ili možete, poput mene, izolirati žicu debljom.
A straga također radimo:
Ispod će izgledati ovako:
Slučaj sastavljamo dalje prema uputama, poveznica na koju je gore navedena.
Da biste povećali osjetljivost fotoresistera na lasersku točku i riješili se nepotrebnih smetnji, moraju biti obojani crvenim markerom ili bojom. Glavna stvar je da svjetlost prodire kroz premaz. Nemojte ih potpuno slikati.
Tako ćemo povećati osjetljivost senzora na crvenu točku lasera.
3. korak Električar.
U četvrtom koraku upute za izradu spremnika detaljno opisuju što i kako spojiti. Sve radimo u skladu s njim, osim što spajamo Bluetooth modul. Ne trebamo ga. Jedan od kontakata fotoresistera povezujemo s GND-om. Drugi je povezan sa Arduinom prema shemi:
Prednja desna do A0 (Pin14)
Prednja lijeva prema A1 (Pin15)
Straga lijevo do A2 (Pin16)
Straga desno do A3 (Pin17)
Kao kontrolni alat koristit ćemo uobičajeni kineski laserski pokazivač s crvenom snopom:
4. korak Uređivanje skice.
Za uređivanje i popunjavanje skice morate preuzeti Arduino IDE. Idemo na službeno web mjesto projekta i preuzmi najnoviju verziju.
Nisu potrebne dodatne knjižnice.
Fotoresistori su daleko od najtačnijih mjernih uređaja. Njegove karakteristike u praksi ovise o velikom broju čimbenika. Stoga je za pravilan rad potrebno podesiti svaki fotoresist. Čitanja ćemo ispraviti uređivanjem skice pomoću Arduino IDE i monitora priključaka. Otvori skicu:
Započnimo s prednjim foto otpornicima. Na samom dnu rastavite tri linije na prednjim senzorima:
//Serial.print(senLF); // Nekomentiranje prilagođavanja prednjih fotoreportera
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);A također morate dodati stanku kako biste ih imali vremena pregledati. Stoga komentirajte i ovu liniju:
// kašnjenje (500);
Ispunite skicu. Spremnik stavljamo na stol, kada osvjetljavamo sobu običnim lusterom, stolnu svjetiljku ne treba paliti. I otvorite monitor Arduino IDE porta. Pri normalnom osvjetljenju očitanja trebaju biti veća od 500, a istodobno približno jednaka za oba senzora. Pokušajmo pomaknuti laserski pokazivač ispred nosa spremnika. Indikacije trebaju biti različite. Što je točka bliža, to bi trebali biti manji brojevi. Oni bi trebali biti u rasponu od 80 (u maksimalnoj blizini točke) do 500 (na udaljenosti od oko 2-3 cm.).
Za podešavanje koristite varijable na skici:
int corLF = 0; // Korektivne varijable, prednja lijeva
int corRF = 30; // Prednji desniKorektivne varijable mogu biti ili pozitivne (dodane senzoru) ili negativne (oduzete od očitavanja). Promjenom ovih varijabli, ponovo ispunite skicu i provjerite jesu li indikatori u rasponima koji su nam potrebni.
Sada napravite isto s stražnjim fotoresistorima. Da biste to učinili, komentirajte linije za prednje senzore i komentirajte sljedeće redove:
//Serial.print(senLB); // Nekomentiranje za podešavanje stražnjih fotoreportera
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Pauza treba ostati bez komentara. Provodimo ista mjerenja, samo sada s fotorezistorima straga. I napišite ispravljajuće varijable:
int corLB = 0; // Stražnja lijeva
int corRB = 35; // Stražnji desniDa bi bilo jasno kako sve funkcionira. Lijevi prednji senzor kontrolira kretanje desnog kolosijeka prema naprijed, a desni prednji senzor upravlja lijevim tragom prema naprijed, i tako dalje. Očitanja senzora podešavaju se prema sljedećim formulama:
senLF = (analogRead (senLFPin) + corLF); // prednji lijevi
senRF = (analogRead (senRFPin) + corRF); // Prednji desni
senLB = (analogRead (senLBPin) + corLB); // Stražnja lijeva
senRB = (analogRead (senRBPin) + corRB); // Stražnji desniGdje, senLF, senRF, senLB, sen RB - ispravljena očitanja
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - "čisti" očitanja senzora
colLF, colRF, corLB, corRB - ispravke varijable.
A zatim se očitanja prevode u brzinu rotacije suprotnog kolosijeka:
walRF = karta (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = karta (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = karta (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = karta (senRB, 80, 500, 100, 255);Ako očitavanja ne možete ispraviti ni na koji način, promijenite maksimalno i minimalno čitanje na kojima se staze počinju kretati. To su brojevi 80 i 500 u gore navedenim linijama za pretvorbu.
Po završetku svih postupaka, komentirajte sve te retke i ispunite skicu. Sad će se spremnik voziti iza crvene točke laserskog pokazivača.
