Pozdrav svim čitateljima. Danas ću dijeliti upute o nadogradnji ili „nadogradnji“ prethodno proizvedenog četveronožnog modela šetača. Malo o tome zašto je potrebna ta "nadogradnja". U prethodnoj verziji kontroler je bio ESP8266-12F, a njegovi su izlazi jedva bili dovoljni za 8 servo-uređaja. Htio sam nešto dodati, ali nije bilo slobodnih zaključaka. Osim toga, ne volim (mislim da je neugodno) kontrolirati robota ili model preko touch telefona. Ne postoji osjet pritiska upravljačke tipke. I treći razlog, ESP, koji je stajao na četvoronošcu, izgorio je GPIO10 (vjerojatno zbog činjenice da se ovaj pin koristi za komunikaciju s memorijom), a bez ijednog servo pogona motorička sposobnost se gubi. Dakle, suština "nadogradnje" je zamjena upravljačke ploče s Težak Pro Mini. Upravljanje će biti putem Bluetooth kanala.
video:
Potrebno je:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth modul HC-05 ili slično.
- Stara baterija prijenosnog računala (opcionalno ako postoji Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 kom.
- Gumb s fiksacijom
- povezivanje žica
- Dupont 2,54 mm 1x4 i 1x2
- utičnica za punjenje 6 mm
- USB-TTL
- Vijci 3x12
- slavina s navojem 3 mm
- Plastične podloške 4 mm i 6 mm
- 3 mm matice
- Bušilice za metal 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 kom
- bušilica
- Kit alata
- pribora za nož
1. korak Izrada slučaja.
Ako ste već napravili ovaj quad, morat ćete ga potpuno rastaviti. Sve žice s ESP-a moraju biti lemljene.
U svom prethodnom članku o ovom četvoropodu detaljno sam opisao postupak izrade i sastavljanja kućišta, nema smisla ponavljati. Arhivu uzimamo s detaljima, uputama i fotografijama iz prvog koraka sljedećeg članci.
Ispisujemo detalje, bojimo ako želite, ali ne stavljajte sve zajedno.
2. korak Nadogradite noge.
Prethodni model imao je velike rupe na spoju pokretnih dijelova. Pokazalo se tako zbog malih netočnosti u proračunu dijelova, kao i malih pomaka prilikom tiskanja tih dijelova. Kao rezultat toga, noge robota poprilično su se stezale, a pri hodanju činilo se da nešto nosi nekoliko tona, a ne mali četverokut. Chupa Chups će nam pomoći u rješavanju ovog problema! Ili bolje rečeno, cijevi od njega. Chupa-chups treba kupiti u standardnoj veličini, to jest male:
Za početak, unutar cijevi Chupa-Chups, trebate rezati konac. Bremen 3 mm navojna slavina:
I prerezati nit. Pogodnije je to raditi dok je Chupa Chups ne pojede. Prikladno je držati se za lizalicu, dok cijev navlačite s drugog kraja.Prilikom rezanja ne biste trebali uložiti puno truda, jer se plastične cijevi lako uvijaju. Stoga se ponašamo ovako: na milimetar zavijte slavinu od 3-4 mm, zatim je odvijte, očistite slavinu, ponovno zavijte za 6-7 i tako dalje. Prerezavši nit za oko 10 mm, zaustavljamo se i uzimamo detalje četveronožaca. Na mjestima gdje su dijelovi povezani, bušilicom od 3 mm izbušite vanjske rupe dijelova (crveni dijelovi mojih nogu), u koje su vijci ranije bili uvrnuti. To je neophodno kako vijci slobodno prolaze, ali ne vise. Rupe koje se nalaze unutar zglobova na mojoj fotografiji su plavi dijelovi nogu, bušimo bušilicu 4 mm. Unutar tih rupa umetnut ćemo čahure iz cijevi Chupa Chups. U pripremljenu rupu umetamo cijev s navojnim navojem i odrežemo čahuru dužine koja nam treba:
Imam ih u žutoj boji, ali možete i bijele, razlika nije u tome, još uvijek nisu vidljive:
U preostaloj cijevi ponovno izrežite nit do dubine od oko 10 mm. Zatim to radimo sa svim unutarnjim rupama na nogama, postoje 3 na jednoj nozi, potrebno je samo 12 čahura:
Tijekom sklapanja, 3x12 vijka će se uvrstiti u ove ugrade.
Na kraj nogu vrijedi zalijepiti silikon, obloge namještaja:
Korak 3 Priprema baterija.
Ispunile su se baterije koje su stajale sa mnom. Ako su baterije netaknute, ovaj korak možete preskočiti.
Stvarno nisam želio čekati isporuku Li-iona 18650. I tako ćemo krenuti drugim putem. Imao sam staru Li-ion bateriju s prijenosnog računala koji je ležao naokolo. Mislim da mnogi majstori ovo nalaze u kantama. Unutar njih nalaze se svi isti elementi 18650. A čak i ako im nije bilo dovoljno za laptop, to bi moglo učiniti za tako malu igračku. Rastavljamo bateriju prijenosnog računala i vidimo 18650 elemenata spojenih zajedno i upravljačku ploču:
Najprije uklanja ploču kako ne bi ometala:
Uzimajući kliješta, bateriju dijelimo na para paralelno lemljena:
Točno to ćemo staviti unutar slučaja.
Korak 4 Modernizacija kućišta.
Bilo je i neugodnosti sa slučajem. Posljednji put punio sam žicu s priključkom za punjenje baterija. Ovo nije baš prikladno, žica je visjela cijelo vrijeme i stezala se sve u nizu. Stoga napravimo utor za normalnu utičnicu za punjenje:
S druge strane kućišta izrađujemo utor za gumb za uključivanje. Puno je tipki, stoga se vodite onim što imate, a glavno je da gumb bude fiksiran u položaju:
Koristimo utičnicu za punjenje 6 mm. Ovdje se savršeno uklapa. Umetnemo baterije, umetnemo utičnicu. Lepite plus s baterija na središnji pin utičnice i jednostavno povežite još jednu žicu, minus lemljenje do vanjskog kontakta utičnice, a također, kao i plus, postavite negativnu žicu prema gore:
Gumb instaliramo na posebno pripremljeno mjesto za to:
Zalijepite gumb na jaz pozitivne žice, koji smo povukli:
Kućište s vrha zatvaramo poklopcem, uklanjajući dvije žice prema gore:
5. korak Nadogradite upravljačke električne uređaje.
Menjamo upravljačku ploču u Arduino Pro Mini. Trebamo verziju s Atmega 328 i radi na 5 volti. Dat ću mali savjet. Arduino je bolje bljesnuti prije instaliranja na quad. Tako da nema slučajnih radnji s servo uređaja kada su uključeni. Ploča mora odmotati konektore - pinove samo sa strane terminala TX, RX, VCC, GND. Spojit ćemo, tj. Lemljenje, žice od servo-uređaja izravno na ploču, bez priključaka. Ljepimo ploču na obostranu traku u blizini utičnice za punjenje i počinjemo lemljenje. Servovi se numeriraju prema ruci sata, najprije pogon na kućištu, zatim pogon za podizanje ove noge, zatim pogon na kućištu, sljedeća ruka sata i tako dalje.
Izgled servo uređaja je sljedeći:
Servo 0 - A3 (17) (gledano odozgo, utičnica za punjenje je prema vama, lijeva noga je bliža utičnici, pogon je na kućištu)
Servo 1 - A2 (16) (lijeva noga bliže utičnici, pogon za podizanje)
Servo 2 - A1 (15) (lijeva noga bliže gumbu, pogon na kućištu)
Servo 3 - A1 (14) (lijeva noga bliže gumbu, pogon za podizanje)
Servo 4 - PIN 5 (desna noga bliža gumbu, pogon na kućištu)
Servo 5 - PIN 4 (desna noga bliža gumbu, pogon za podizanje)
Servo 6 - PIN 3 (desna noga bliže utičnici, pogon na kućištu)
Servo 7 - PIN 2 (desna noga bliže utičnici, pogon za podizanje)
Spojite signalne žice s pogona u skladu s gornjim dijagramom. Električne žice za lemljenje zajedno i spajanje još dvije žice. Jedan za napajanje Arduina. Plus baterije, lemljenje u kontaktu 5V arduino. Drugo je napajanje Bluetooth modula. Za popunjavanje skice potrebno je prikazati i Arduino tipku za resetiranje. I lemite žice na Pin 11 i Pin12, morate se spojiti na Bluetooth modul. Nakon svih manipulacija, ispada nešto ovako:
I malo bliže:
Da biste povezali Bluetooth modul, trebate izvesti priključak Dunopt 1x4. To bi trebao imati plus od baterije, GND, TX žice, RX. Na arduinu, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Trebate priključiti TX na Bluetooth na RX pin na arduino, RX na Bluetooth na TX pin na arduino. Skupljamo četiri žice u jedan konektor i izlazimo na vrh. Bluetooth moduli su različiti, isječak je različit za sve, pa pažljivo pogledajte potpise zaključaka. Bluetooth modul s dvostranom ljepljivom trakom:
Korak 6 Ispunite skicu.
Da biste ispunili skicu, trebate preuzeti Arduino IDE sa službena stranica.
Potrebne su nam dvije knjižnice Servo i SoftwareSerial. Preuzmite i instalirajte ih u okruženju:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Nakon toga preuzmite i ispunite skicu:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Korak 7 Spajanje na upravljačku ploču.
Kao upravljačka ploča koristit ćemo Bluetooth daljinski upravljač koji je napravio ja:
Može ga napraviti instrukcije.
Dodajte Bluetooth modul na sljedeći način instrukcije, Također detaljno opisuje postupak konfiguracije i povezivanje modula za međusobno povezivanje.
