Jedan je autor odlučio podijeliti svog prvog robota zvanog Z-RoboDog. Posebnost robota je da izgleda poput psa, i ponaša se na sličan način. Zna kako hodati naprijed i zaustavlja se kad se ispred njega stvori prepreka. Prije svega robot učinjeno s očekivanjem profitabilnosti, odnosno potrošeno je najmanje materijala i sredstava. Razmotrimo detaljnije kako učinite to sami Možete stvoriti takvog robota.
Materijali i alati za izradu robota:
- 1 Težak Mega ili Uno (u ovoj verziji koristi se Mega);
- komadi pleksiglasa (od njega će biti izrađeni tijelo i noge);
- servo pogon (autor je koristio TowerPro SG90, potrebno je samo 8 komada);
- 1 ultrazvučni daljinomjer tipa HC-SR04;
- tip baterije 18560, 3,7 V (autor je koristio TrustFire 2400 mAh 2 komada);
- držač za baterije uzorka 18560 (autor je koristio prepravljeno pakiranje);
- stalak za tiskanu ploču 25 mm (4 komada);
- element ploče;
- skakači-žice;
- 18 vijaka DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 matica DIN 934 M2;
- bušilica ili odvijač.
Postupak sklapanja robota:
Prvi korak. Izrada tijela robota
Za izradu tijela robota trebat će vam prozirni pleksiglas debljine 1,5 mm. Praznine su lasersko izrezane prema crtežu koji je pripremio autor, a koji je priložen u članku.
Nadalje, elementi tijela su zalijepljeni, što osigurava prilično čvrstu strukturu za takvog robota. Pri lijepljenju kućišta vrlo je važno osigurati da se rupe na dnu poravnaju. Bočni zidovi moraju biti učvršćeni tako da su rupe za izlaz žica što je moguće više prema stražnjem zidu. Širok otvor na stražnjoj strani potreban je za izlaz USB žica. To se mora uzeti u obzir tijekom montaže.
Drugi korak Pričvrstite servo
Da biste montirali servo uređaje, izbušite rupe promjera 2 mm. Motori su montirani vijcima i maticama. Osovine prednjih motora trebaju biti postavljene tako da budu bliže prednjem zidu. Pa, vratila stražnjih motora trebaju biti bliže stražnjem zidu.
Treći korak Sastavljanje šapa robota
Šape trebaju biti označene u sredini i zamjenjujući klackalicu za servose, izbušiti rupe promjera 1,5 mm. Stolice za ljuljanje moraju biti fiksirane tako da se poklopci vijaka nalaze na bočnoj strani sjedala.
Rupe za ugradnju servo-uređaja trebaju imati promjer od 2 mm. Treba ih fiksirati tako da im se osovine bliže uskom rubu šape.
Kako se spriječe da klizaju šape prilikom hodanja robota, na njih mora biti zalijepljena gumica.Međutim, bolje je ne dodirnuti prednji dio šapa, jer se u tom slučaju robot može početi prilijepiti za cestu i posrnuti. U ove svrhe možete koristiti komade ljepljive prostirke iz automobila.
Četvrti korak Postavljanje rangemetera
Da biste montirali ultrazvučni rangemetar, izbušite rupe promjera 2 mm. Kada instalirate rangemeter, noge bi trebale biti okrenute prema gore.
U istoj fazi možete ugraditi držač baterije. U slučaju bi trebao biti u sredini. Zatim povežite Arduino ploču i sve je povezano s njom elektronički komponente. Kao razdjelnik snage koristi se dio ploče.
Peti korak Postavljanje i pokretanje robota
U ovoj fazi trebate kalibrirati korake robota, za to su instalirane šape. Najveći problem ovdje je u stolicama za ljuljanje, pričvršćene su na osovine samo u određenim položajima. Servo pogoni se također mogu razlikovati u stupnjevima rada. Šape treba pokušati postaviti kao što je prikazano na fotografiji. Vizualno, šape bi trebale biti u istim položajima.
Šape se mogu postaviti i u glavni stalak. Dalje, morate zapamtiti da rockere privijte na osovine servo-uređaja.
Korak šesti Softverski dio robota
Kôd je napisan vrlo jednostavno, s detaljnim komentarima. Varijable se koriste za svaki servo, svi pokreti su u nizu. Tako je, na primjer, s1 prvi servo pogon, s2 drugi motor i tako dalje. Kako bi se kôd lakše razumio, priložen je krug.
Brojevi na dijagramu označavaju šape. Štoviše, svaka je šapa povezana s motorom koji ga pokreće. Znakovi plus i minus označavaju smjer u kojem se šapa kreće. Kao početni kutovi koristili su se kutovi regala (s1, s2, s3, itd.). Na primjer, ako postoji zadatak produžiti drugu nogu, tada morate promijeniti kut servosa s3 i s4. To će se odražavati u nizu kao {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
To je sve, nakon što instalirate firmver, robot je spreman za testiranje. Kao i mnogi drugi, i dalje se može razvijati i povećati njegove mogućnosti. Međutim, čak se i u takvom klasičnom dizajnu robot ponaša vrlo zanimljivo.